RUSSIAN

Символьное генерирование и канонизация кинетической энергии манипуляционной системы

By Янков К. , Казанджиева Р. , Генова П.

Book information

Language
russian
Format
PDF
Filesize
2 MB (2580441 bytes)
Pages
\8
Library
twirpx
Time added
2017-08-07 07:01:42
Автоматизация;Робототехнические системы (РТС)

Description

Международная конференция по проблематике промышленных роботов "РОБКОН 4", 20-23 окт.1987г.София, стр.264-276 Точността на позициониране и скоростта на манипулационната система (МС) на един робот зависи от отчитането на динамичните й характеристики. Съществува възможност за минимизиране на кинетичната енергия в уравнението на Лагранж от II ред, ако се изберат удачно някои конструктивни параметри. Но затова е необходим аналитичният израз на кинетичната енергия във функция от инерционния тензор на всяка една кинематична двоица. В статията се разглежда програмна система за генериране в аналитичен вид на кинетичната енергия на МС. Разполагайки с аналитична форма на уравнението, могат да се подберат така някои параметри на звената на робота, че да се получи по-прост в изчислително отношение израз. Така се постига намаляване на броя на пресмятанията и опростяване на сервосистемата на робота. Дадени са примери с три структури на МС.

Similar books