Основы автоматического управления

Description

Краткий конспект лекций (ответы на экзаменационные вопросы). - М.: МЭИ. - 95с. Содержание: Из истории автоматики Основные понятия автоматики. Функциональная схема САУ Классификация САУ Принципы автоматического регулирования, законы регулирования Статическая система автоматического управления на примере САР скорости вращения двигателя постоянного тока с независимым возбуждением.Статические характеристики САР Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в нелинейной зоне Линеаризация. Вывод уравнений генератора постоянного тока с рабочей точкой в линейной зоне Свойства преобразования Лапласа. Передаточные функции Частотные характеристики САУ: комплексный коэффициент Частотные характеристики интегрирующего и инерционного звенье Частотные характеристики колебательного и звена запаздывания Частотные характеристики идеального и реального дифференцирующих звеньев Построение логарифмических частотных характеристик по передаточной функции разомкнутой системы Построение амплитудно-фазовых характеристик по передаточным функциям разомкнутых систем Временные характеристики САУ и способы их построения по: дифференциальным уравнениям, вещественным частотным характеристикам, структурным схемам Временные характеристики САУ и способы их построения по передаточным функциям (формула разложения) Временные характеристики инерционного и интегрирующего звеньев Временные характеристики колебательного и звена запаздывания Временные характеристики идеального и реального дифференцирующих звеньев Структурные схемы. Соединение звеньев в САУ. Структурная схема генератора постоянного тока Правила преобразования структурных схем. Пример Передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем Точность САУ в установившемся режиме. Порядок астатизма и ошибки по управляющему воздействию Точность САУ в установившемся режиме. Порядок астатизма и ошибки по возмущающему воздействию Устойчивость систем автоматического управления. Необходимые и достаточные условия устойчивости Критерий устойчивости Гурвица. Пример Принцип аргумента. Критерий устойчивости Михайлова Критерий устойчивости Найквиста для устойчивой в разомкнутом состянии системы Критерий устойчивости Найквиста для неустойчивой в разомкнутом состянии системы Критерий устойчивости Найквиста для нейтральной в разомкнутом состянии системы Общая формулировка критерия Найквиста. Логарифмический критерий устойчивости Прямые показатели качества САУ. Косвенные показатели: запасы устойчивости по амплитуде и фазе Типы корректирующих устройств. Корректирующие устройства дифференцирующего типа. Характеристики Типы корректирующих устройств. Корректирующие устройства интегрирующего и интегродифференцирующего типов. Характеристики Синтез систем по логарифическим частотным характеристикам разомкнутой системы. Построение желаемой ЛАЧХ Последовательная и параллельная коррекция. Алгоритм выбора корректирующего устройства. Пример Коррекция в цепи обратной связи. Алгоритм выбора корректирующего устройства. Пример Построение корректирующего устройства в цепи обратной связи на примере следящей системы Построение корректирующего устройства при последовательной и параллельной коррекции на примере следящей системы Дискретные системы автоматического управления. Типы дискретизации. Структурные схемы импульсных сис Понятие решетчатой и модулированной функций. Дискретное преобразование Лапласа Свойства дискретного преобразования Лапласа Дискретные передаточные функции. Дискретные типовые сигналы и их изображение Весовая и импульсная переходная характеристики дискретной системы на примере временных характеристик дискретных интегрирующегго и инерционного зве Частотные характеристики импульсных систем Примеры построения частотных характеристик дискретного интегрирующего и инерционного звеньев Связь изображений и частотных характеристик дискретных и непрерывных сигналов . Теорема Котельникова Связь между дискретной и непрерывной передаточной функцией . Построение годографа дискретной системы по годографу непрерывной Передаточные функции дискретных замкнутых систем Структурные схемы импульсных систем . Некоторые правила их преобразований Устойчивость импульсных систем . Необходимые и достаточные условия устойчивости Критерий Гурвица для импульсных систем Критерий устойчивости Найквиста для импульсных систем Качество импульсных систем . Пример расчета ошибок импульсной системы . Импульсные системы с конечным временем переходного процесса Нелинейные САУ . Типовые нелинейные элементы (Н.Э.). Структурные схемы нелинейных САУ . Некоторые правила их преобразования Основные понятия фазовой плоскости , свойства фазовых траекторий . Примеры Метод изоклин . Исследование Н . систем 2-го порядка на фазовой плоскости , типы особых точек Исследование релейной САУ методом фазовой плоскости Коррекция релейных систем по скорости Коррекция релейных систем с помощью жесткой обратной связи Особенности динамики нелинейных систем . Скользящий режим