Neural Networks for Robotics. An Engineering Perspective

Description

Contents......Page 3 Preface......Page 6 Abbreviations......Page 9 Introduction......Page 10 Recurrent High Order Neural Networks, RHONN......Page 14 Experimental Results: Identication of Costs Maps Using RHONNs......Page 19 Conclusions......Page 42 Object Recognition and Geometric Representations of Objects......Page 45 Geometric Algebra: An Overview......Page 49 Cliord SVM......Page 57 Conformal Neuron and Hyper-Conformal Neuron......Page 63 Conclusions......Page 65 Introduction......Page 69 Neural Identication......Page 71 Inverse Optimal Neural Control......Page 72 IONC for Non-Holonomic Mobile Robots......Page 74 Conclusions......Page 130 Introduction......Page 131 Simultaneous Localization and Mapping......Page 132 Reinforcement Learning......Page 135 Inverse Optimal Neural Controller......Page 137 Experimental Results......Page 139 Conclusions......Page 153 Introduction......Page 158 Optimal Control......Page 161 Inverse Optimal Control......Page 163 Holonomic Robot......Page 166 Visual Feedback......Page 169 Simulation......Page 171 Conclusions......Page 174 Introduction......Page 175 Quadrotor Dynamic Modeling......Page 176 Hexarotor Dynamic Modeling......Page 178 Neural Network-Based PID......Page 181 Visual Servo Control......Page 182 Simulation Results......Page 184 Experimental Results......Page 186 Conclusions......Page 190 Biblio......Page 201 Index......Page 214