Intelligente Regelung von nichtlinearen elektromechanischen Systemen

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Deutschland, Universität Otto von Guericke Magdeburg Dissertation zur Erlangung des Akademischen Grades 2011, 156 Seiten.Die Rolle der Approximation in der Steuerungstheorie Unterschiedliche Approximationsverfahren für Adaptive Regelung Fuzzy Approximation. Neuro-Fuzzy-Netze Beschreibung und Auswahl der Neuro-Fuzzy-Netzarchitektur Gradientenbasierte Trainingsverfahren Robuste Modifikationen in Anpassungsalgorithmen Gradientenfreie Optimierung Die Methode der kleinsten Quadrate Andere alternative Trainingsverfahren Beschränkte Optimierung Dateianalyseverfahren als Trainingsmittel und Architekturschätzung Die Linearisierungsverfahren Neuro-Fuzzy-Netze im adaptiven RegelkreisDie Regelung von Magnetlagersystemen Systembeschreibung von aktiven Magnetlagern Das Magnetlager mit einem Freiheitsgrad und ausgeprägt inhomogenem Magnetfeld Das Magnetlager mit dem homogenen Magnetfeld Das Magnetlager mit fünf Freiheitsgraden Regelungstechnische Ansätze für Magnetlager PID- Regler für Magnetlager mit dem ausgeprägten inhomogenen Magnetfeld Zustandsregelung des Magnetlagers mit dem homogenen Magnetfeld Realisierung des Neuro-Fuzzy-Netzes Herstellung eines Neuro-Fuzzy-Netzes auf einem FPGA-Chip Die adaptive Regelung mittels Neuro-Fuzzy-Netze Direkt adaptive Neuro-Fuzzy-Regelung des Magnetlagers miteinem Freiheitsgrad und dem ausgeprägten inhomogenen Magnetfeld Direkt adaptive Neuro-Fuzzy-Regelung des Magnetlagers mitdem homogenen Magnetfeld Adaptiver Neuro-Fuzzy-Sliding-Mode für Magnetlager mit einem Freiheitsgrad und dem homogenen Magnetfeld Die Linearisierung durch Approximation der Nichtlinearitäten mittels Neuro-Fuzzy-Netz Adaptive Linearisierung durch Ersatzfunktion ZusammenfassungDie Regelung des Vorschubantriebs der autonomen Unterwasserfahrzeug Autonomes Unterwasserfahrzeug(UWF) Bereiche erfolgreicher Anwendung von UWF Dynamik des Vorschubantriebs der Unterwasserfahrzeuge Direkte inverse Steuerung mit Prognose für den Vorschubantrieb des Unterwasserfahrzeuges Die Auswahl des effektiven Algorithmus für die Parameteranpassung in ANFIS NFN Arbeit von NFN in Echtzeit Simulationsergebnisse des direkt inversen Regelungssystemes mit NFN für Vorschubantrieb des UWF mit veränderlichen Parametern Direkte adaptive Regelung mit Prognose für den Vorschubantrieb des UWF Die Simulationsergebnisse Indirekte adaptive Regelungen für den Vorschubantrieb des UWF mit Hilfe von Echtzeitzustandreglern Die Simulationsergebnisse ZusammenfassungDie Entwicklung und Regelung einer Roboterhand Aufbau der Mechanik des Roboterhand Twisted Wire Actuator Handstruktur und Fingermechanismen TWA, elektrischer Antrieb und Fingermechanismus Einmassensystem des Motor-TWA-Fingermechanismus bei einem starr angenommenen Seil Das Zweimassensystem Motor - TWA - Fingermechanismus Der Motor-TWA-Fingermechanismus bei einem elastisch angenommenen Seil Simulation des Fingermechanismus PI-Regelung für den TWA - Fingermechanismus PI-Regelung mit Kompensation der Nichtlinearität für den TWA - Fingermechanismus Die Aufgabe der direkten Kinematik Die Aufgabe der inversen Kinematik „Computed torque control für den Roboterarm Die Kompensation der nichtlinearen Dynamik des elektrischen Antriebs des Roboters durch Feedbacklinearisierung Der äußere und innere Regelkreis Die modernen Regelungssysteme und Regelungskonzepte eines mechanischen Systems Adaptive Regelung mit Ersatzfunktionen Positionsregelung Positionsregelung in kartesische Koordinaten Die Positions -Kraftregelung des Roboterarms Zusammenfassung Ausblick