Sensorgeführte Programmierung bahngesteuerter Industrieroboter

Description

Der Autor stellt sich die Aufgabe, den Programmieraufwand bei bahngesteuerten Industrierobotern zu reduzieren. Sein Ziel ist es, durch den Einsatz von Sensoren weitgehend automatische Programmiervorg?nge zu erreichen. Dabei legt er auf eine m?glichst breite Anwendbarkeit der Verfahren f?r unterschiedlichste Bearbeitungsroboter wert. Folgende Themenbereiche sind Schwerpunkte der Arbeit: - ?bersicht ?ber Industrieroboter-Programmierverfahren; - Anforderungsanalyse bei sensorgef?hrter Programmierung; - Geometriesensoren und Sensorregelkreise f?r das nachf?hrende Abtasten von Werkst?ckgeometrien (bis zu 6 Koordinaten); - Erzeugung der Bewegungsvorgabe f?r automatische Programmiervorg?nge; - automatische Generierung von Bewegungsprogrammen durch Bahnspeicherung und Datenreduktion; - handgef?hrte, servogesteuerte Roboterprogrammierung. Anhand mehrerer Anwendungsbeispiele wird nachgewiesen, da? mit Hilfe der entwickelten und in eine Robotersteuerung integrierten Algorithmen Industrieroboter automatisch programmiert werden k?nnen und somit eine wesentliche Erh?hung der Wirtschaftlichkeit erreichbar ist.