GERMAN

Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung

By Dipl.-Ing. Alois Tauber (auth.)

Book information

Publisher
Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Year
1990
ISBN
978-3-540-52911-8, 978-3-662-08794-7
DOI
10.1007/978-3-662-08794-7
Language
german
Format
PDF
Filesize
5 MB (5264391 bytes)
Series
iwb Forschungsberichte 30
Edition
1
Pages
179\192
Orientation
yes
Scanned
yes
Time added
2013-08-01 04:00:00
LogisticsMachinesManufacturingMarketingMechatronics; Engineering EconomicsOrganizationRoboticsTools; Control

Description

Die Simulationstechnik gewinnt in unterschiedlichen Anwendungen immer mehr an Bedeutung. Besonders die Bewegungssimulation entwickelt sich zu einem unerläßlichen Hilfsmittel bei der Einsatzplanung von Robotern im Industriebetrieb. Ziel dieser Publikation ist die Erstellung eines realitätsnahen graphischen Robotermodells. In der ersten Stufe werden dazu die einzelnen Aspekte der kinematischen Modellbildung behandelt. Eine Präzisierung des Bewegungs rhaltens wird in der zweiten Stufe mit der Einbeziehung der Dynamik erreicht. Hierzu wird eine Datenschnittstelle zwischen einem Programmpaket zur Berechnung der Dynamik von Mehrkörpersystemen und dem Bewegungssimulationsprogramm konzipiert und ausprogrammiert. Zuletzt wird anhand von Messungen am realen Roboter einerseits und der entsprechenden Simulationsrechnungen andererseits das Simulationsmodell verifiziert.

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