Теория автоматического управления

Description

Министерство образования Республики Беларусь БЕЛОРУССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Кафедра «Робототехнические системы» МЕТОДИЧЕСКОЕ ПОСОБИЕ Минск 2009 УДК 621-52(076.5) ББК 32.965 з 14 С о с та в и т е л и: В.П.Загорский, Ю.Н.Позник Р е ц е н з е н т ы: канд. техн. наук, доцент С.В.Харитончик канд.техн.наук,доцент А.Т.Кулаков В настоящее издание включены методические рекомендации к лабораторным работам по курсу «Теория автоматического управления», часть первая – линейные непрерывные системы. Цель пособия – приобретение студентами практических навыков использования базовых теоретических методов анализа и синтеза автоматических систем. УДК 621-52(076.5) ББК 32.965 з 14 ISBN 978-985-525-131-7 (ч.1) ISBN 978-985-525-132 – 4 СОДЕРЖАНИЕ ВВЕДЕНИЕ ………………………………………………… 5 Лабораторная работа № 1 ВВЕДЕНИЕ В MATLAB. НАЧАЛО РАБОТЫ В SIMULINK …………………………. 6 Лабораторная работа № 2 ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ …………………………… 29 Лабораторная работа № 3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК …………………….. 35 Лабораторная работа № 4 ВВЕДЕНИЕ Основные сведения Создание проекта модели Окно проекта модели Редактирование проекта модели Добавление текстовых надписей Выделение объектов Копирование и перемещение объектов в буфер промежуточного хранения Вставка объектов из буфера промежуточного хранения Удаление объектов Соединение блоков Изменение размеров блоков Перемещение блоков Использование команд Undo и Redo Форматирование объектов Screen color – выбор цвета фона для всего окна модели. Параметры и выполнение расчетов Установка параметров расчета модели Simulation time (Интервал моделирования или время расчета) Solver options (Параметры расчета) Output options (Параметры вывода) – задают настройки параметров вывода выходных сигналов моделируемой системы (Output options). Для данного параметра возможен выбор одного из трех вариантов. Установка параметров обмена с рабочей областью Установка параметров диагностирования модели Выполнение расчета Завершение работы пакета MATLAB Лабораторная работа № 3