Структурный синтез параллельных механизмов

Description

Кун С., Госселин К. Структурный синтез параллельных механизмов — 2012 Оглавление Предисловие редактора английского издания Предисловие I. Подход к синтезу Глава 1. Введение 1.1. Параллельные механизмы и их применение 1.1.1. Параллельные механизмы 1.1.2. Характеристики и применение 1.2. Структурный синтез параллельных механизмов 1.3. Обозначение параллельных механизмов 1.3.1. Обозначение кинематических пар 1.3.2. Обозначение опор 1.3.3. Обозначения ПМ 1.4. Современное состояние проблемы 1.4.1. Структурный синтез многоконтурных пространственных механизмов 1.4.2. Структурный синтез ПМ с заданным числом степеней свободы 1.4.3. Структурный синтез ПМ с заданной траекторией движения 1.5. Цели и структура книги Глава 2. Структурный анализ 2.1. Теория винтов 2.1.1. Винты 2.1.2. Группы винтов 2.1.3. Операции над группами винтов 2.1.4. Группа кинематических винтов и группа силовых винтов кинематической цепи 2.2. Анализ мгновенной подвижности кинематических цепей 2.2.1. Последовательные кинематические цепи 2.2.2. Одноконтурные кинематические цепи 2.2.3. Параллельные кинематические цепи 2.3. Условие правильности выбора приводных кинематических пар в параллельных механизмах 2.3.1. Приводные силовые винты 2.3.2. Условие правильности выбора приводных кинематических пар 2.4. Резюме Глава 3. Структурный синтез одноконтурных кинематических цепей 3.1. Введение 3.2. Процедура структурного синтеза 3.3. Структуры одноконтурных кинематических цепей с с-£-членной группой 3.4. Резюме Глава 4. Классификация параллельных механизмов 4.1. Траектории движения параллельных механизмов 4.2. Концепция виртуальных цепей 4.3. Предварительная классификация траекторий движения и соответствующих параллельных механизмов 4.4. Резюме Глава 5. Подход к структурному синтезу параллельных механизмов, основанный на виртуальных цепях 5.1. Введение 5.2. Условие, при котором параллельная кинематическая цепь является V= параллельной кинематической цепью 5.3. Методика структурного синтеза V= параллельных механизмов 5.4. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов параллельной кинематической цепи 5.4.1. Определение групп силовых винтов опор 5.4.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор Вклейка 5.5. Шаг 2: Структурный синтез опор 5.5.1. Шаг 2а: структурный синтез F-подвижной одноконтурной кинематической цепи, содержащей виртуальную цепь и имеющей указанную группу силовых винтов 5.5.2. Шаг 2Ь: получение структуры опор 5.6. Шаг 3: Соединение опор 5.7. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 5.8. Резюме II. Конкретные примеры Глава 6. 3-подвижный РРР= параллельный механизм 6.1. Введение 6.2. Группа силовых винтов РРР=ПКЦ 6.3. Условие, при котором ПКЦ является РРР= ПКЦ 6.4. Методика структурного синтеза РРР=ПМ 6.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов 3-подвижной РРР=ПКЦ 6.5.1. Определение групп силовых винтов опор 6.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 6.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 6.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 3-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 6.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 6.7. Шаг 3: Сборка опор 6.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 6.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 6.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 6.9. Резюме Глава 7. 3-подвижный S= параллельный механизм 7.1. Введение 7.2. Группа силовых винтов S=ПКЦ 7.3. Условие, при котором ПКЦ является S=ПКЦ 7.4. Методика структурного синтеза S=ПМ 7.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов S=ПКЦ 7.5.1. Определение групп силовых винтов опор 7.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 7.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 7.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 3-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь S и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 7.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 7.7. Шаг 3: Сборка опор 7.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 7.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 7.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 7.9. Резюме Глава 8. 3-подвижный PPR= параллельный механизм 8.1. Введение 8.2. Группа силовых винтов PPR= ПКЦ 8.3. Условие, при котором ПКЦ является PPR=ПКЦ 8.4. Методика структурного синтеза PPR= ПМ 8.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов PPR=ПКЦ 8.5.1. Определение групп силовых винтов опор 8.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 8.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 8.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 3-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь PPR и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 8.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 8.7. Шаг 3: Сборка опор 8.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 8.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 8.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 8.9. Резюме Глава 9. 4-подвижный PPPR= параллельный механизм 9.1. Введение 9.2. Группа силовых винтов PPPR=ПКЦ 9.3. Условие, при котором ПКЦ является PPPR=ПКЦ 9.4. Методика структурного синтеза PPPR=ПМ 9.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов PPPR=ПКЦ 9.5.1. Определение групп силовых винтов опор 9.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 9.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 9.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 4-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь PPPR и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 9.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 9.7. Шаг 3: Сборка опор 9.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 9.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 9.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 9.9. Резюме Глава 10. 4-подвижный SP= параллельный механизм 10.1. Введение 10.2. Группа силовых винтов 5Р=ПКЦ 10.3. Условие, при котором ПКЦ является 5Р=ПКЦ 10.4. Методика структурного синтеза 5Р=ПМ 10.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов 5Р=ПКЦ 10.5.1. Определение групп силовых винтов опор 10.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 10.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 10.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 4-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь SP и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 10.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 10.7. Шаг 3: Сборка опор 10.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 10.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 10.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 10.9. Резюме Глава 11. 5-подвижный US= параллельный механизм 11.1. Введение 11.2. Группа силовых винтов US= ПКЦ 11.3. Условие, при котором ПКЦ является US=ПКЦ 11.4. Методика структурного синтеза US=ПM 11.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов US=ПКЦ 11.5.1. Определение групп силовых винтов опор 11.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 11.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 11.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 5-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь US и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 11.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 11.7. Шаг 3: Сборка опор 11.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 11.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 11.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 11.9. Резюме Глава 12. 5-подвижный PPPU= параллельный механизм 12.1. Введение 12.2. Группа силовых винтов PPPU= ПКЦ 12.3. Условие, при котором ПКЦ является PPPU=ПКЦ 12.4. Методика структурного синтеза PPPU=ПМ 12.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов PPPU=ПКЦ 12.5.1. Определение групп силовых винтов опор 12.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 12.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 12.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 5-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь PPPU и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 12.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 12.7. Шаг 3: Сборка опор 12.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 12.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 12.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 12.9. Резюме Глава 13. 5-подвижный PPS= параллельный механизм 13.1. Введение 13.2. Группа силовых винтов PPS=ПКЦ 13.3. Условие, при котором ПКЦ является PPS=ПКЦ 13.4. Методика структурного синтеза PPS=ПМ 13.5. Шаг 1: Декомпозиция группы силовых винтов PPS=ПКЦ 13.5.1. Определение групп силовых винтов опор 13.5.2. Определение комбинаций групп силовых винтов опор 13.6. Шаг 2: Структурный синтез опор 13.6.1. Шаг 2а: Структурный синтез 5-подвижных кинематических цепей, включающих виртуальную цепь PPS и имеющих заданную группу силовых винтов опоры 13.6.2. Шаг 26: Получение структур опор 13.7. Шаг 3: Сборка опор 13.8. Шаг 4: Выбор приводных кинематических пар 13.8.1. t-компоненты приводных силовых винтов 13.8.2. Процедура проверки правильности выбора приводных кинематических пар 13.9. Резюме Глава 14. Параллельные механизмы с параллельными виртуальными цепями 14.1. Введение 14.2. Процедура структурного синтеза параллельных механизмов 14.3. Структурный синтез 3-РРS=ПМ 14.3.1. Декомпозиция количества опор 14.3.2. Структурный синтез под-ПКЦ 14.3.3. Комбинирование под-ПКЦ 14.3.4. Выбор приводных кинематических пар 14.4. Структурный синтез 2-PPPU= ПМ 14.4.1. Декомпозиция количества опор 14.4.2. Структурный синтез под-ПКЦ 14.4.3. Комбинирование под-ПКЦ 14.4.4. Выбор приводных кинематических пар 14.5. Структурный синтез US-PPS=ПM 14.5.1. Декомпозиция количества опор 14.5.2. Структурный синтез под-ПКЦ 14.5.3. Комбинирование под-ПКЦ 14.5.4. Выбор приводных кинематических пар 14.6. Резюме Глава 15. Заключение 15.1. Основные результаты 15.2. Направления дальнейших исследований Приложение А. Проектирование устройств, основанных на параллельных механизмах А.1. Общие задачи А. 1.1. Обзор процесса проектирования А. 1.2. Выбор режима работы А. 1.3. Избыточность для данной задачи А. 1.4. Количество опор А. 1.5. Выбор структур опор А.2. Специфические задачи А.2.1. Параллельные манипуляторы А.2.2. Тактильные устройства А.2.3. Медицинские роботы А.2.4. Наноманипуляторы А.2.5. Микроманипуляторы А.З. Резюме Приложение Б. Анализ подвижности параллельных механизмов Б. 1. Принципы проверки подвижности полного цикла Б. 1.1. Эквивалентные последовательные кинематические цепи Б. 1.2.0 Достаточное условие наличия подвижности полного цикла у ПМ Б.2. Процедура анализа подвижности Б.2.1. Анализ мгновенной подвижности Б.2.2. Проверка подвижности полного цикла Б.З. Примеры Б.4. Резюме Приложение В. Метод, основанный на теории групп движений В.1. Группы движений и их генераторы В.2. Операции над подгруппами движений В.З. Кинематическая связь В.4. Последовательность структурного синтеза параллельных кинематических цепей Список литературы Предметный указатель Оглавление