Optische Sensorsysteme zur On-line-Führung von Industrierobotern

Description

Zur wirtschaftlichen und flexiblen Automatisierung von Bearbeitungsvorgängen wie Schleifen, Lackieren oder Kleben ist der Einsatz bahngesteuerter Industrieroboter notwendig. Um deren Bewegungsbahnen an die Form- und Lagetoleranzen jedes Werkstücks individuell anpassen zu können, sind leistungsfähige Sensorsysteme - bestehend aus einem Meßkopf zur Meßdatenerfassung und einer Auswerteeinheit zur Datenaufbereitung - notwendig. In der vorliegenden Publikation werden deshalb zunächst Meßverfahren und -komponenten unter Berücksichtigung der speziellen anwendungsspezifischen Randbedingungen untersucht und hinsichtlich ihrer Eignung beurteilt, dann die anstehenden Meßaufgaben verdeutlicht und geeignete Lösungswege aufgezeigt. Von besonderem Interesse hierbei ist, daß die aufbereiteten Daten on-line an eine Robotersteuerung übergeben und dort unmittelbar zur Korrektur der Bearbeitungsbahn genutzt werden. Die Modularität der entwickelten Hard- und Software gestattet es, das entwickelte Robotersensorsystem an unterschiedliche Aufgaben anzupassen.