Теория цифрового управления: учебное пособие для вузов

Description

Рассматривается построение математических моделей линейных стационарных цифровых систем, их анализ на основе аппарата передаточных функций и уравнений состояния, алгоритмический синтез на основе использования как исходных непрерывных, так и дискретных математических моделей. Для студентов, обучающихся по специальностям "Мехатроника" и "Роботы и робототехнические системы" и бакалавров по направлению "Мехатроника и робототехника". Может быть использовано студентами других специальностей, изучающих теорию дискретных систем управления. ВВЕДЕНИЕ 1. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ 1.1. Расчетная схема цифровой системы.Аналого-цифровое и цифроаналоговое преобразование 1.2. Математическое описание импульсного элемента 1.3. Преобразование Лапласа решетчатой функции 1.4. Передаточная функция экстраполятора 1.5. Z-преобразование 1.6. Передаточная функция непрерывной части ЦСУ 1.7. Передаточная функция ЭВМ 1.8. Частотные характеристики цифровых систем 1.9. Описание дискретных систем с помощью уравненийсостояния 2. АНАЛИЗ СИСТЕМ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ 2.1. Управляемость и наблюдаемость 2.2. Устойчивость цифровых систем 2.3. Динамические показатели качествацифровых систем управления и их взаимосвязьс характеристиками непрерывных систем 2.4. Оценка точности цифровых систем 3. СИНТЕЗ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМС ЗАДАННЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ 3.1. Повторный синтез (цифровое перепроектирование) 3.2. Расчет компенсационных регуляторовпо дискретной модели 3.3. Расчет компенсационных регуляторовметодом логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ) 3.4. Расчет апериодических регуляторов(регуляторы с конечным временем установления) 3.5. Регуляторы состоянияс заданным характеристическим уравнением 3.6. Следящая системас заданным характеристическим уравнением 3.7. Регуляторы состояния при неполных измерениях.Наблюдатели состояния 3.8. Наблюдатели неполного порядка 3.9. Цифровое управление с учетом запаздывания Библиографический список О Г Л А В Л Е Н И Е