Bahnverhalten und Regelung fahrerloser Transportsysteme ohne Spurbindung

Description

Im Mittelpunkt dieser Publikation steht die Untersuchung des Bahnverhaltens fahrerloser Transportsysteme ohne Spurbindung und die Erarbeitung von regelungstechnischen Ma?nahmen, mit deren Hilfe die Bahngenauigkeit bei ausschlie?licher Verwendung direkter Winkelme?systeme an den Fahr- und Lenkantrieben der jeweiligen Transportmittel erh?ht werden soll. Dabei wird eine neuartige Konstruktionssystematik dargestellt, die zu hoher Beweglichkeit in engen Fahrr?umen f?hrt, bei Kurvenfahrten wenig Raum beansprucht und hohe Bahngenauigkeiten bei spurungebundener F?hrung zul??t. Zur Minimierung dynamischer Schleppfehler werden zwei unterschiedliche Regelungskonzepte (Bahnregelung entlang einer virtuellen Leitlinie und pr?diktive DSMC-Lageregelung) hergeleitet und am aufgebauten spurungebundenen Transportsystem FLEXL erprobt. Mit Hilfe des freibeweglichen, spurungebundenen und frei programmierbaren Transportsystems lassen sich Freistrecken von bis zu 25 m zwischen sogenannten Referenzstellen zur?cklegen. FLEXL erm?glicht es, den Aufwand und die Kosten f?r Anlageplanung und Inbetriebnahme sowie f?r ?nderungen bei bestehenden Anlagen drastisch zu reduzieren.